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    <title>实习日志</title>
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    <header>
        <h1>实习日志</h1>
        <nav>
            <ul id="log-links">
                <li><a href="#team-intro">团队介绍</a></li>
                <li><a href="#log-2025-07-05">2025-07-05</a></li>
                <li><a href="#log-2025-07-06">2025-07-06</a></li>
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                <li><a href="#log-2025-07-12">2025-07-12</a></li>
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                <li><a href="#log-2025-07-15">2025-07-15</a></li>
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                <li><a href="#log-2025-07-18">2025-07-18</a></li>
            </ul>
        </nav>
    </header>
    <main>
        <section id="team-intro">
            <h2>团队介绍</h2>
            <p>我们是一个由5人组成的团队。</p>
            <div id="team-members">
                <div class="member">
                    <h3>王涵</h3>
                    <p>分工：电驱嵌入式程序开发</p>
                </div>
                <div class="member">
                    <h3>张雅群</h3>
                    <p>分工：电控嵌入式程序开发</p>
                </div>
                <div class="member">
                    <h3>吕登凯</h3>
                    <p>分工：电池管理嵌入式程序开发</p>
                </div>
                <div class="member">
                    <h3>赵梓轩</h3>
                    <p>分工：电控嵌入式程序开发</p>
                </div>
                <div class="member">
                    <h3>杨辉全</h3>
                    <p>分工：电池管理嵌入式程序开发</p>
                </div>
            </div>
        </section>
        <section id="internship-logs">
            <h2>实习日志</h2>
            <div id="log-2025-07-05" class="log-entry">
                <h3>2025年7月5日</h3>
                <p>实习动员和安全讲座今日开展安全宣讲与分组工作。安全宣讲环节，讲师围绕实习安全要点，从场地安全规范到突发情况应对，包括安全用电，夜晚查寝等进行了细致讲解，强调安全是实习开展的基础保障。
                    随后进入分组阶段，老师直接完成分组，考虑到团队协作与人员均衡，将女生合理散开，智慧学院同学也被分散至不同组，确保每组结构多元且合理，利于后续实习任务推进。
                    通过安全宣讲，深刻认识到实习安全的重要性，任何操作都需依规进行，这是对自己和团队负责。
                    分组环节虽由老师主导，但能感受到背后对团队协作、人员适配的考量，明白合理分组是高效开展实习工作的前提，期待在新小组中与成员协作，完成后续实习任务 。</p>
            </div>
            <div id="log-2025-07-06" class="log-entry">
                <h3>2025年7月6日</h3>
                <p>从成都犀浦校区赶到峨眉校区，在午休过后，我们以为我们的校园设计一款安全、便捷、包容的载人电动交通工具为目的，
                    进行市场调研，我们小组按任务清单，依次前往6201教室、院士楼、电机馆、行政楼、操场、名山电影场、风雨操场、200米铁轨、图书馆、生活超市、菜市场 。每到一处，借助第四纪APP打点记录，
                    还拍摄小组合照，留存调研足迹。由于地形较为复杂，寻找的过程不算轻松，在找寻过程中，发现不同区域人流量、交通场景差异明显，像行政楼周边教职工进出频繁，操场则是学生课余活动聚集地。
，校园交通以步行、自行车为主，电动交通工具匮乏，且现有交通设施（如道路平整度、无障碍设施 ）存在不足，影响不同人群出行体验。
不同用户对校园电动交通工具有共性需求（如安全、便捷、有规范停放区域 ），也有差异化诉求（学生关注效率与停放，教职工看重实用性与管理，带娃家长在意包容性与安全性 。
在调研结束后，我们集中在6201教室分享调研心得，晚上，李君老师带领开始建立网站，记录每天实习内容。</p>
            <!-- 图片在子目录中-->
        <img src="7.8原理图/3.jpg" weight="200" height="200">
        <img src="7.8原理图/4.jpg" weight="200" height="200">
        <img src="7.8原理图/5.jpg" weight="200" height="200"></div>
            <div id="log-2025-07-07" class="log-entry">
                <h3>2025年7月7日</h3>
                <p>上午，李君老师开始讲解以三电为核心的内容的电动卡丁车开发，项目计划，我们小组就转向方案（A机械转向,B遥感差速转向；驱动和控制方案：A有机电刷+esp32 B无机电刷+龙芯）展开讨论，最讨论初期，成员对两种转向方案的优劣势认知存在分歧，部分成员认为机械转向结构稳定，而部分成员则更倾向于遥感差速转向的灵活性。经过查阅类似项目案例数据，对比两种方案的故障率和调试难度，最终确定采用遥感差速转向方案和有刷电机 + esp32 驱动控制方案。，之后以电池，电控，电驱，三线开展研究，并在下午列清元件清单并领取。
</p>今日任务
电驱组：
1 安装ArduinoIDE+ESP32支持包
2 使用Blink来测试ESP32(Lolin32 Lite)开发板
3 使用直流电源测试电机正反转
电控组：
3 搭建OLED测试电路，编写程序，测试文本和图形显示效果
4 搭建电位器测试电路，编写程序，测试获取电位器的电压采样数据电驱组：
1 安装ArduinoIDE+ESP32支持包
2 使用Blink来测试ESP32(Lolin32 Lite)开发板
3 使用直流电源测试电机正反转
电控组：
3 搭建OLED测试电路，编写程序，测试文本和图形显示效果
4 搭建电位器测试电路，编写程序，测试获取电位器的电压采样数据</p>
                </p>电控组：搭建OLED测试电路并编程测试显示效果： 电路原理：OLED（有机发光二极管）通过驱动芯片（如SSD1306）与主控芯片（如Arduino）连接，主控通过I2C/SPI接口发送指令和数据，驱动芯片控制像素点发光。显示原理：程序中，文本显示需将字符转换为对应ASCII码的点阵数据，图形显示则通过定义像素坐标和点亮状态，驱动芯片根据数据控制OLED像素发光，实现文本与图形的显示。 </p>
               </p>困难： 搭建电路时，遇到 I2C 接口接线错误导致 OLED 无法点亮的问题，通过使用万用表测量接口电压，排查出 SDA 和 SCL 引脚接反的问题，重新接线后电路接通。编程测试阶段，最初直接使用中文进行界面设计，多次出现编译错误，经询问 AI 得知是 Arduino IDE 默认 ASCII 编码无法处理中文字符，最终通过使用 Unicode 编码和自定义字模解决了该问题，成功实现了文本与简单图形的显示功能。
            </p>

</p>电驱组：直流电源测试电机正反转的基本原理:直流电机正反转由电流方向决定。直流电源供电时，电流经电刷和换向器流入电枢绕组，产生磁场。改变电源正负极接线，电流方向反转，电枢绕组磁场方向改变，电机转向随之改变。
困难：因缺乏直流电机正反转的理论知识，初期无法准确判断接线方式对转向的影响，导致测试效率较低。通过查阅老师提供的学习资料、上网查找实操教程并灵活运用 AI 工具获取分步指导，逐步掌握了测试原理和方法，明确了改变电源正负极接线可实现电机转向反转的规律，顺利完成了测试任务。
                    <p></p>电池组：下午：1.我们理清了电池组的工作，并初步确定分工和基本路线。2.在学习TP4056充电板模块后，开始制作充电器，将模块与电池盒焊接起来。在经历多次电池盒正负极，模块正负极接反后，成功制作了两个充电器。</p>
                    </p>从项目启动到今日的实操推进，小组和我都在逐步成长。初期面对多种方案选择时，我们曾因意见分歧陷入短暂停滞，但通过理性分析各方案的优劣，最终达成共识，这让我意识到团队协作中 “数据支撑决策” 的重要性。​
在遇到技术难题时，从最初的手足无措到后来主动寻求多种解决途径（如咨询老师、查阅资料、借助 AI 工具），问题解决能力得到了锻炼。在电池盒焊接过程中，多次失败让大家一度产生挫败感，但通过总结经验、改进方法，最终成功完成任务，这让我深刻体会到 “坚持与反思” 的价值。</p>
<!-- 图片在子目录中-->
        <img src="7.8原理图/6.jpg" weight="200" height="200">
        <img src="7.8原理图/esp32引脚图.jpg" weight="200" height="200">
        <img src="7.8原理图/7.jpg" weight="200" height="200">
        <img src="7.8原理图/11.jpg" weight="200" height="200">
            <div id="log-2025-07-08" class="log-entry">
                <h3>2025年7月8日</h3>
                </p>今天需要完成的任务：
电驱组：
4 阅读BTS7960的资料，绘制电路图
5 连接ESP32+BTS7960+电机电路
电控组：
4 搭建电位器测试电路，编写程序，测试获取电位器的电压采样数据
5 搭建油门开关测试电路，编写程序，测试获取开关的状态数据
电池组：
1 测试21700电芯的电压，不足4.2V则充满电。 
2 使用电池支架进行电池的布局今天需要完成的任务：
电驱组：
4 阅读BTS7960的资料，绘制电路图
5 连接ESP32+BTS7960+电机电路
电控组：
4 搭建电位器测试电路，编写程序，测试获取电位器的电压采样数据
5 搭建油门开关测试电路，编写程序，测试获取开关的状态数据
电池组：
1 测试21700电芯的电压，不足4.2V则充满电。 
2 使用电池支架进行电池的布局</p>
                <p>
                    脚踏板：开关一端接GPIO引脚，另一端接地。GPIO设为上拉输入模式，默认高电平。开关闭合时，引脚接地变为低电平；断开时，因上拉电阻保持高电平。程序循环检测引脚电平并转换为开关状态显示。
                    调试过程中，代码多次出现逻辑错误，主要表现为电平检测结果与实际开关状态相反。最初怀疑是电路接线错误，经万用表检测确认接线无误后，转向排查程序逻辑。通过逐行分析代码，并借助 AI 工具模拟调试，发现是上拉输入模式下的电平判断条件写反，修正后成功实现了开关状态的准确显示。<p></p>
                    电位器：旋转式电位器通过旋转改变电阻值，中间引脚输出分压。ESP32的ADC（模拟-to-数字转换器）读取中间引脚电压，将模拟信号转换为0-4095的数字值。程序按设定采样率采集数据，根据参考电压计算实际电压，存入数组并输出CSV格式，实现电压变化监测。
                 BTS7960驱动原理基于内部半桥结构与PWM技术。其集成P沟道高边MOSFET、N沟道低边MOSFET及驱动IC，通过INH引脚使能，IN引脚电平控制MOSFET导通：高电平则高边导通、OUT输出高，低电平则低边导通、OUT输出低，常两片组成全桥实现电机正反转。输入PWM信号时，占空比调节MOSFET开关时间，改变电机端平均电压实现调速。IS引脚可检测高边电流，经外接电路转换为电压反馈。芯片还集成过温、过压、欠压、过流及短路保护，异常时自动切断供电，保障系统安全。 
                  </p></p>  电池组：
                    上午：1.完成了基于TP4056充电器模块的充电器以及OLED屏幕的文本测试与图形显示，通过验收。2.接着，我们着手于DC-DC降压模块和LA16按钮的电路连接。在了解了它们的工作原理后，我们绘制出了电路图与实物电路图。将实物连接后，我们开始测试。用万用表测量降压的输出端，4.2V左右，不符合；搭建LED灯与LA16的电路，实现了按下按钮，按钮指示灯亮且LED亮（形成通路）的成功结果。
                    下午：3.我们学习了6个电芯的串并联关系，设计框架布局电芯，学习保护板的保护作用和保护板与电池组的连接。在绘制电路图得到老师许可后，领取到电池。4.我们分别测量每节电芯电压，均为3.6V左右，可以先形成电池组再充电。但是点焊材料不足，只能延迟。由于安全原因将电池交付老师保管。</p>
                   <!-- 图片在子目录中-->
        <img src="7.8原理图/8.jpg" weight="200" height="200"> 
        <img src="7.8原理图/9.jpg" weight="200" height="200">
        <img src="7.8原理图/12.jpg" weight="200" height="200">
        <div id="log-2025-07-09" class="log-entry">
                <h3>2025年7月9日</h3>
                <p>在电控组和电驱组的联调工作中，首要任务是完善 OLED 界面的交互功能。我们计划通过遥感的按钮来控制 OLED 界面翻页，然而在编写相关代码时，始终无法实现这一效果。后续测试中，代码更是出现了多次编译错误，经过排查，发现还是中文显示相关的编码问题。我们沿用之前解决中文显示问题的方法，借助 AI 工具，采用 Unicode 编码和自定义字模对代码进行调整，成功解决了编译错误。​
但新的问题又出现了，界面中箭头显示的位置与字幕发生了重合，影响了显示效果。我们先是向其他小组有经验的同学请教，结合他们的建议再咨询 AI，对箭头和字幕的坐标参数进行了反复调整，最终使两者的显示位置互不干扰，达到了预期的界面效果。​
在电驱组和电控组进行系统联调时，遥感突然出现异常。经过检查，发现是线路连接错误导致了短路，这不仅影响了遥感的正常工作，还险些对其他模块造成损坏。我们立即断电，逐段排查线路连接情况，重新梳理了遥感与 ESP32 的接线逻辑，纠正了错误的接线点，排除故障后重新通电测试，电机能够正常运转，联调工作得以继续推进。 <p> 

                </p>电池组：
                    上午：1.因为电池组电流大，我们将连接开关和降压模块的杜邦线重新焊接，换位2.5mm的电线。2.通过调整降压模块上的旋钮，成功将其输出端调整为3.3V左右。但是在将3.3V电压接入ESP32时，因为正负极接反，烧掉了一块开发板。
                    下午：3.探究INA219模块的使用方法时，遇到问题，始终无法扫描到I2C device。4.张贴关于半导体产业工序的纸质版海报，并绘制了电子版。     </p>
                    </p>在电控组和电驱组的联调以及电池组的工作推进过程中，我们收获颇丰，不仅在专业技能上得到了提升，更在团队协作和问题处理方面积累了宝贵经验在电控组和电驱组的联调以及电池组的工作推进过程中，我们收获颇丰，不仅在专业技能上得到了提升，更在团队协作和问题处理方面积累了宝贵经验。
               因正负极接反烧掉开发板的事故，给我们上了深刻的一课，让我们明白在电路连接前，务必仔细检测正负极，养成严谨的操作习惯，避免因疏忽造成不必要的损失。 </p>
                    <img src="7.8原理图/10.jpg" weight="200" height="200">
                    <img src="7.8原理图/13.jpg" weight="200" height="200">
                    <img src="7.8原理图/打印ina输出1.jpg" weight="200" height="200">
                    <img src="7.8原理图/降压模块成功调节3.3V.jpg" weight="200" height="200">
                    <img src="7.8原理图/长虹电芯参数.jpg" weight="200" height="200">
             <div id="log-2025-07-010" class="log-entry">
                <h3>2025年7月10日</h3>
                <p>上午在6201谢敏老师讲解了有关PCB的知识在学习过程中发现一些问题，原理图连线错误/短路：连线时误触导致多余连接，或网络标签重复引发逻辑错误，用“电气规则检查（ERC）”功能扫描原理图，软件会标记错误位置（如未连接的引脚、重复标签）。
                  PCB布局时元件重叠/布线冲突：元件摆放过密或走线未避开障碍物，通过搜索了解可以先规划PCB边框和关键元件位置（如芯片、接口），再布局其他元件；也可以使用“自动布线”前先手动调整重要信号线，避免走线杂乱。
                  以及 “网络未连接”：可能是连线未完全吸附到引脚端点，或网络标签未正确关联，可以通过放大界面，确保连线端点出现“绿色圆点”（吸附成功标志），或重新放置网络标签。
                  下午电控组和电驱组就昨日搭建的“ESP32+BTS7960+电机电路”电路原理图进行PCB绘制，并尝试布线。电池组则进行了点焊，充电等相关任务。 <p> 
                <p>电池组：
                    下午：1.按照保护板电路对六节电池进行了组装，点焊，充电。在点焊过程中最开始较为生疏，产生较大火花，但经后来的练习逐渐掌握技巧，顺利完成焊接。2.在询问老师后完善了INA219模块的代码并成功测量到电压电流。3.绘制电池整体原理图，基本完成所有规定任务。</p>
                </p>在今天的实习中，小组各成员都在逐步适应工作节奏。对于我而言，从一开始对 PCB 知识的陌生，到通过老师的讲解和实际操作，逐渐掌握了一些基本技能，虽然过程中遇到了不少问题，但在不断解决问题的过程中，自身的专业能力得到了提升。电池组的成员在点焊初期也遇到了困难，产生较大火花，但通过不断练习，逐渐掌握了技巧，顺利完成了任务。整个小组在遇到问题时，能够通过讨论和交流，共同寻找解决方案，团队协作能力也在不断增强。在今天的实习中，小组各成员都在逐步适应工作节奏。对于我而言，从一开始对 PCB 知识的陌生，到通过老师的讲解和实际操作，逐渐掌握了一些基本技能，虽然过程中遇到了不少问题，但在不断解决问题的过程中，自身的专业能力得到了提升。电池组的成员在点焊初期也遇到了困难，产生较大火花，但通过不断练习，逐渐掌握了技巧，顺利完成了任务。整个小组在遇到问题时，能够通过讨论和交流，共同寻找解决方案，团队协作能力也在不断增强。</p>
     <!-- 图片在子目录中-->
        <img src="7.8原理图/14.png" weight="200" height="200"> 
        <img src="7.8原理图/15.jpg" weight="200" height="200"> 
        <img src="7.8原理图/16.jpg" weight="200" height="200"> 
        <img src="7.8原理图/17.jpg" weight="200" height="200"> 
        <img src="7.8原理图/点焊电池.jpg" weight="200" height="200"> 
        <div id="log-2025-07-011" class="log-entry">
                <h3>2025年7月11日</h3>
                </p>9：30开始前往6201，挪威科技大学刘一骝教授给大家做电车设计安全工作坊。</p>
                </p>今日任务：- 设计与实践
    - 小组任务目标：以电车系统为案例，开展可靠性分析
        - 任务A：功能图绘制
            - 要求每组绘制电车系统的功能分解图或系统框图，包括动力系统、控制系统、人机交互、能源模块等。
        - 任务B：FMECA分析任务
            - 基于功能图，在其中任选1–2个关键模块完成一页标准FMECA分析表；
            - 分析内容需包含：
                - 常见失效模式（例如，电池接口接触不良、通信延迟）
                - 频率评分（F）、严重性评分（S）、可检测性评分（D）
                - RPN值与建议优化措施
        - 任务C：FTA故障树分析任务（35分钟）
            - 选择一个 Top Event（如“电池过热或起火风险”），构建故障树。
            - 包含：Top Event + 中间事件 + 基本事件（硬件/软件/人因）；使用 AND / OR 门逻辑
            - 可使用纸张、或电脑绘图展示。</p>
                <p>分析电车系统概况及目标模块:电车系统是一个由动力系统、控制系统、人机交互系统、能源模块及辅助系统组成的复杂整体，各子系统通过通信总线和电力线路实现协同工作。本次分析聚焦于动力系统，该系统包含 550 电机 + 减速箱 + 轮毂、BTS7960 电机驱动等核心组件，承担着将电能转化为机械能并驱动车辆行驶的关键功能，其可靠性直接影响电车的运行安全与效率。<p>
                    <p>FMECA/FTA方法的关键发现：FMECA 分析发现
通过对动力系统的 FMECA 分析，识别出高风险故障模式主要集中在减速箱齿轮啮合失效（RPN=60）和轮毂打滑（RPN=60），这类故障虽不会直接导致灾难性后果，但发生频率较高且影响系统性能。同时发现，BTS7960 驱动模块失效（RPN=48）因涉及动力中断，需优先采取冗余设计等改进措施。<p>

<p>FTA 分析发现
以 “电池过热或起火风险” 为顶事件的故障树分析显示，该风险由电池内部短路、外部短路、过充及散热失效等中间事件引发。其中，“电池过充” 通过 OR 门与 “充电保护电路失效”“BMS 算法错误”“用户使用非原装充电器” 等基本事件关联，表明单一环节失效即可导致过充风险，需强化多层防护<p>
    
<p>对系统优化和设计改进的建议：
基于 FMECA 的优化建议
针对高 RPN 值的故障模式，为减速箱增设自动润滑系统和磨损监测传感器，提升故障可检测性（降低 D 值）；
对 BTS7960 驱动模块采用冗余设计，通过并行备份降低失效概率（降低 O 值），同时增加过压保护电路以减轻故障影响（降低 S 值）。<p>

<p></p>基于 FTA 的设计改进
在电池系统中引入 “双路充电保护电路”（AND 门逻辑），仅当两路保护同时失效时才发生过充，提升安全性；
为散热系统设计独立的温度监测回路，避免因单一传感器失效导致散热失效，减少基本事件触发概率<p></p>
    
反思：从中学到的系统设计安全意识：故障模式的影响具有层级传递性，需从组件级故障追溯至系统级后果，如电机堵转可能引发车辆骤停，设计时应考虑连锁反应防护；
冗余设计和多重防护是降低风险的关键，如制动系统的 “再生制动 + 机械制动” 双重机制，符合 FMECA 中 “风险降低措施应针对高 severity 和高 frequency 组合” 的原则；
人因因素不可忽视，在人机交互设计中需减少操作失误可能，如优化油门开关的防误触结构，呼应 FTA 中对 “用户误操作” 基本事件的关注。<p> 
    <p>电池组：下午，因为INA219模块最大测量电流为3.2A，远小于需要测量的电池的大电流，所以重新选择测量方案。要么使用万用表，要么移除该功能。完成三电部分的融合，并且绘制集成了各个模块的PCB板。
                    给电池充电过程中，发现充电器显示绿灯，但电池却没有充满电，更换充电器，继续充电。因为部分充电器检测到电压相近时会自动切断电流。3D打印电池盒，保证电池的安全。
                </p>
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<div id="log-2025-07-012" class="log-entry">
                <h3>2025年7月12日</h3>

</p>PCB绘制任务，基于整车电控系统功能需求（信号采集、动力分配控制等），先规划电路板架构——确定主控芯片、驱动电路、通信接口的布局区域。在绘制过程中基于我们根据谢老师的布局与设计要求：1.参考原理图布局2.围绕核心元件电路展开3.先大后小，先难后易4.均匀分布，重心平衡，版面紧凑美观绘制原理图时，布线阶段严格遵守控制走线长度与线宽，同步标记关键测试点，为后续硬件调试做准备。目前已完成，待与电驱组联调信号传输逻辑 。
今日深度体会“跨领域协同”的力量：电驱、电控、电池看似独立，实则环环相扣——电驱的动力输出依赖电池供电稳定性，电控的精准控制又为电驱高效运行护航。通过协同建模、方案联调，突破单一岗位视角，学会从整车系统层思考问题 
</p>

                </p>电池组：上午，1.完善了供电方案。任务只差在卡丁车上安装电池相关元件。2.开始着手卡丁车框架的建模。完成了图纸绘制。
                下午，3.利用Autodesk Fusion软件进行建模，绘制了卡丁车的底盘框架，以及如何安装电机的方案。因为我们选择的是遥控控制，所以还建模了一个控制面板，内部集成PCB板外部集成按钮，电位器等。</p>
                </p>今天的实习让我们对 “跨领域协同” 有了更深刻的体会。电驱、电控、电池三个部分看似独立，实则紧密相连。电驱的动力输出依赖电池供电的稳定性，电控的精准控制又为电驱高效运行提供保障，这种相互依存的关系让我意识到，不能局限于单一岗位的视角，而要从整车系统层思考问题。在工作中，小组各成员通过协同建模、方案联调，共同解决遇到的问题，每个人都在这个过程中不断成长，团队的凝聚力也越来越强。今天的实习让我对 “跨领域协同” 有了更深刻的体会。电驱、电控、电池三个部分看似独立，实则紧密相连。电驱的动力输出依赖电池供电的稳定性，电控的精准控制又为电驱高效运行提供保障，这种相互依存的关系让我意识到，不能局限于单一岗位的视角，而要从整车系统层思考问题。在工作中，小组各成员通过协同建模、方案联调，共同解决遇到的问题，每个人都在这个过程中不断成长，团队的凝聚力也越来越强。</p>
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     <div id="log-2025-07-013" class="log-entry">
                <h3>2025年7月13日</h3>

</p>实习内容：车架组装流程推进与整车电路梳理</p>
</p>上午8:30 - 9:00，按要求清理3D打印教室及工作台，确保环境整洁。9:30 开始车架建模环节，我们组派代表前往312室汇报车架设计，经审核、老师签字后，到1楼锯铝型材。锯材完成后，梳理配件清单</p>
 </p>随后在工位开展车架大致组装</p>
 </p>收获与反思：车架从设计落地到实物搭建，掌握了铝型材加工、配件装配的基础技能，团队配合让效率提升明显。但电路原理梳理时，对复杂回路理解仍有模糊点，后续要结合实际电路测试，加深原理认知，让讲解更精准。</p>
 </p>电池组：1. 将设计图纸和3D建模模型交给老师检查，听取老教授意见，3次修改图纸，模型上的参数，最后得到了许可，前往领取铝型材。第1次修改主梁结构，第2次修改车身长度，第3次修改相关细节。
 2. 每组领取2根3m的铝型材，按照图纸设计，画线，切割。拿到多段铝型材，开始组装。组装不用焊接的方式，而采用螺丝钉螺母结合方式，用的是直角栓。大概确定了组装方式后，列出物料清单，交给老师。</p>
 </p>问题凝练​
1.车架设计汇报时，可能存在设计方案与实际生产条件不匹配的问题，通过老师审核和指导进行修改完善。​
2.锯铝型材过程中，可能出现切割尺寸偏差，影响后续组装，需在切割前精准画线，切割时严格按照画线操作。​
3.电路原理梳理时，对复杂回路理解存在模糊点，导致梳理不够清晰。</p>
</p>及时总结​
在车架组装流程推进中，团队成员分工协作，从设计汇报、锯铝型材到组装，每一步都有明确的责任人，这种团队配合模式显著提升了工作效率。在车架设计修改过程中，我们依据老师和老教授的意见进行调整，这些意见基于实际生产和应用经验，具有很强的合理性，通过多次修改，使设计方案更符合实际需求。对于电路原理梳理中出现的问题，我们认识到是自身对理论知识掌握不够扎实，后续需要结合实际电路测试来加深理解。</p>
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 <div id="log-2025-07-014" class="log-entry">
                <h3>2025年7月14日</h3>

</p>实习内容：</p>

</p>一、工作内容回顾</p>

</p>（一）清洁整理阶段（8:30 - 9:00）</p>

</p>今日工作起始，小组参与工作台的整理与清洁。认真清理了台面杂物、碎屑，清扫地面垃圾，让操作环境恢复整洁有序，为后续工作营造良好基础。这一环节虽基础，却让大家明白整洁环境对高效工作的重要性，也培养了良好的工作习惯 。</p>

</p>（二）车架组装流程推进（14：30 — 17：30）</p>

</p>到312室进行方案验收，见证老师从专业角度，围绕设计合理性、可行性等方面审核，从旁学习到方案优化要点。昨天已经锯好铝型材，梳理车架组装配件清单，到312核验，过程中清晰了配件适配、数量规划等细节，也了解到规范流程对后续组装的关键作用。之后在工位，开展小组的车架组装，依据前期规划，有序拼接、固定部件，遇到尺寸微调等小问题，通过团队交流快速解决，逐步推进车架成型。</p>

</p>（三）其他任务</p>
</p>在推进车架工作同时，利用碎片时间撰写日志，记录当日工作进展、遇到的问题与解决思路；还结合实习项目，梳理整车系统电路原理，尝试用简洁逻辑构建讲解框架，从电源分布、信号传输到各模块协同，加深了对整车电气架构的理解，也为后续可能的讲解任务做准备。</p>

</p>二、问题与解决</p>

</p>在车架组装时，铝型材拼接处精度受工具限制，出现微小缝隙。通过与有经验的同学交流，借助垫片微调、重新校准夹具，有效改善拼接效果，保障了车架结构稳定性。这让我体会到实践中问题解决需灵活应变、团队协作。</p>

</p>三、收获与感悟</p>

</p>今日在清洁整理中强化了责任意识，车架组装流程里积累了实操经验、学习到方案优化与配件管理知识，电路原理梳理提升了专业认知。每一项任务都相互关联，推动我们在实习中不断成长，也让我更重视理论与实践融合，期待后续深入探索，攻克更多难题 。</p>
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<div id="log-2025-07-015" class="log-entry">
                <h3>2025年7月15日</h3>

</p>实习内容：</p>
</p>一、工作内容回顾</p>
</p>（一）当日工作概览</p>
</p>聚焦车架组装任务，同步开展场地清洁、材料流程衔接及日志协作，以有序推进项目、强化团队配合为目标开展工作。</p>
</p>（二）清洁整理阶段（8:30 - 9:00）</p>
</p>早间聚焦环境整顿：各组分工整理工作台，规范工具摆放、清除杂物；使用3D打印教室的同学同步清理台面残料、地面垃圾，为全天工作筑牢整洁基础，营造有序作业环境。</p>
</p>（二）核心任务推进（9:00 - 17:30）
</p>在前一天搭建的基础上，进行了搭建方案的优化，因前一天的搭建框架的不稳定性，我们小组对轮胎安装位置进行了进一步的改善与调整，使前面与后面轮子的间距减小，改变落脚点，并领取相关配件进行座椅的安装，
由组长试坐，确定新搭建的车子的稳定性，排除不稳定因素。之后开始搭建电位器，油门以及遥感的固定位置，并取回了打印出的盒子，下午我们重新连接了线路，尝试让车子动起来。
</p>三、收获与感悟</p>
</p>通过环境整理，深刻体会“整洁是效率基石”；车架组装遇困时，借助专业指导突破难点，明白“借力学习”加速成长。日志协作强化信息闭环，后续计划优化问题预判，提前整理咨询要点；细化日志撰写，增加“问题预判 - 解决复盘”模块，深化经验沉淀，提升工作质效 。</p>
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                <h3>2025年7月16日</h3>

</p>实习内容：由于在嘉立创eda下单的pcb板未到，但是明天就是路演了，所以小组临时调整工作模式，全员围绕 “面包板替代方案” 协同推进。，
用电线等物品固定，选择使用充电宝给esp32板子供电，然后建模出尺寸合适的盒子，利用3D打印打印，并且切割模板用于放置盒子，最后进行线路的初步连接
，在外面走廊进行测试，成功起步，但是代码有点问题，导致转向有点问题，我们决定重新修改代码，并且进行线路的固定，减小差错，最后固定完成后接入电源并固定，
成功起步转向，最后将电池送去充电，撰写电子日志，期待明日路演成功</p>
</p>问题凝练
1.硬件临时替代的稳定性问题：面包板接线易松动，电线过长导致线路缠绕，影响信号传输（测试中曾因电机线接触不良出现短暂停摆）。
2.代码参数适配问题：导致转向角度异常。
3.外壳与电路匹配度不足：3D 打印盒的内部空间计算偏差，需要重新设计打印。
4.木板切割长度有问题：重新切割</p>
<p>收获：在解决问题的过程中，我们不断在 “试错” 与 “修正” 中前进。第一次测试时转向出现问题，代码的瑕疵像一面镜子，照出我们对硬件与软件适配性的考虑不足。但大家没有气馁，而是沉下心来逐行排查代码，最终找到 PWM 参数设置的症结。这个过程让我深刻体会到，遇到问题不能只停留在表面，要敢于深挖根源，而这种 “刨根问底” 的精神，正是 “勤于思考、及时总结” 的体现。
    </p>同时，用充电宝临时供电、3D 打印盒子应急等举措，也让我们明白灵活变通的重要性，在实践中不能固守原计划，要根据实际情况调整策略，这也是 “知行合一” 的生动诠释。这次经历让我们跳出了单一的技术视角，学会了从全局看待问题。电驱、电控、电池组不再是孤立的模块，而是相互影响、紧密相连的整体。比如，供电方式的改变会影响代码参数的设置，盒子的尺寸会制约线路的布局。这种系统思维的培养，比掌握某项具体技能更有价值，它让我们意识到，任何一个环节的变动都可能引发连锁反应，需要通盘考虑、协同应对</p>
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                <h3>2025年7月17日</h3>

</p>一、今日实习内容概述</p>

</p>今日是实习第13天，核心围绕成果路演与项目总结展开。上午进行最终成果路演（Demo），各小组展示车辆实际性能与特色功能；下午开展项目汇报，聚焦半导体器件应用、开发流程及技术要点，进行综合复盘。</p>

</p>二、上午：最终成果路演</p>

</p>（一）前期准备</p>

</p>清晨8点，我们小组准时到电机馆。抵达后，由于前一天测试发现轮胎摩擦过大，转向吃力，组长先将后轮换成万向轮，提高转向的灵活性，然后安装电池，迅速检查车辆电路、动力系统，确保启动、加速、转弯等功能稳定，为路演做足准备，随后在微信群接龙报备。将车抬到名山电影场调试</p>

</p>（二）路演过程</p>

</p>8:30按序上场，8分钟里，先演示基本性能：车辆启动响应，加速平稳，转弯方便，验证核心功能达标 。接着突出特色：后方安装后备箱，转向灵活，可实现小小漂移，前方安装车牌，美观。</p>

</p>三、下午：项目汇报</p>

</p>（一）准备工作</p>

</p>14:15提前到6201教室，拷贝PPT，再次梳理分工，确保汇报流畅。</p>

</p>（二）汇报环节</p>

</p>小组全员参与，。涵盖电机驱动、电池系统（架构、管理策略、监方案）、控制系统（电路、芯片、开发方法）等技术内容，问答环节清晰回应评委疑问，收获改进建议。</p>

</p>四、今日实习收获与反思</p>

</p>（一）收获</p>

</p>通过路演与汇报，清晰展现项目成果，强化团队协作与表达力。技术上，对整车系统集成、理论实践融合理解更深，掌握从需求到落地全流程逻辑 。</p>

</p>（二）反思</p>

</p>路演中车辆偶有微小顿挫，暴露调试细节不足；汇报时部分技术表述可更通俗。后续需注重极致细节，提升沟通效率，让专业内容更易理解。</p>

</p>今日是实习成果集中呈现日，虽紧张却收获满满，既检验努力，也明确成长方向，为实习画下充实的阶段性句点 。</p>
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        <section id="resources">
            <h2>相关资源</h2>
            <div class="resource">
                <h3>电控嵌入式程序</h3>
                <p>
                </p>


                <a href="files/electronic_control_program.zip" download>下载</a>
            </div>
           <h3>电池原理</h3>
<<<<<<< HEAD
                <p>电池连接原理方案
一、电池组构成与电压配置
采用 12V 2 并 3 串锂电池组，以 21700 电芯为核心：

3 串设计：单节 21700 电芯标称电压 3.7V，3 串串联后总标称电压为 11.1V，充满电时电压约 12.6V，放电截止电压 11.1V。
2 并设计：每串由 2 节 21700 电芯并联，提升电池组总容量和持续放电能力，适配 550 电机等器件的电流需求。

二、保护板连接与安全防护
使用 3 串锂电池保护板，连接遵循以下原则：

接线顺序：先将保护板的 B - 引脚连接到电池组总负极，再依次将排线的 B1、B2 分别连接到第一串、第二串电芯的正极（即各串之间的连接点），最后将 B + 连接到电池组总正极。
功能验证：连接完成后，用万用表检测电池组总电压与保护板输出电压是否一致，确保保护板正常工作。

三、电压电流测量模块（INA219）连接
INA219 模块用于实时监测电池组的电压和输出电流，连接方式如下：

电源与信号连接：模块 VCC 接 3.3V（由 DC-DC 模块提供），GND 与电池组、ESP32 共地；SDA、SCL 引脚通过 I2C 接口与 ESP32 的对应引脚连接，实现数据通信。
电流测量回路：INA219 的 Vin + 接电池组总正极，Vin - 接负载输入端（如电机驱动模块），使电池输出电流全部流经模块内部分流电阻，通过检测电阻压降计算电流。

四、供电控制与电压转换
电源开关：在电池组输出端串联自锁开关，通过开关通断控制整个系统的供电，确保设备不工作时切断电源。
电压转换：通过 3.3V DC-DC 稳压模块（如 MP1584EN）将电池组的 12V 电压转换为 3.3V，为 ESP32 控制板等低压器件供电，模块输入接电池组输出，输出接控制板 VCC。

五、充电系统连接
单节电芯采用 TP4056 充电板，电池组充电需保证各节电芯平衡：

单节充电：TP4056 充电板输入接 5V 电源（如 USB），OUT+、OUT - 分别接单节 21700 电芯的正、负极，充电截止电压为 4.2V，充电电流 1A。
电池组充电：需先对单节电芯充满电后再组成电池组，避免因电芯电压不一致导致充放电不均衡。
</p>
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                <p>相关代码和文档</p>

           
         <!-- 图片在子目录中-->
        <img src="7.8原理图/1.png" weight="200" height="200">
        <!-- 图片在子目录中-->
        <img src="7.8原理图/2.jpg" weight="200" height="200">
>>>>>>> e73e95b83937afb8c2d2971d093f01b7ff2b4707
        </section>
    </main>
    <footer>
        <p>&copy; 2025 团队名称</p>
    </footer>
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</body>
</html>